El primer tipo de programa de telerrealidad fue la cámara escondida, la cual debutó con el programa estadounidense Candid Camera del año 1948. Le siguieron los programas de concursos televisivos originados en los años 50, cuyo primer exponente exitoso fue Miss America, un concurso de belleza tradicional trasladado a la televisión. Hoy en día, los concursos televisivos ya no se incluyen en el género del programa de telerrealidad ya que presentan un guión y son rodados en un ambiente artificial (un estudio de TV). Sin embargo, ocasionalmente se los incluye en el género.
A mediados de los años 70 Estados Unidos vivió el primer boom del género, que fue generado por el programa An American Family, un programa en el cual la cámara seguía semanalmente la vida de una familia, cuyos integrantes se convirtieron en estrellas de televisión. Varios programas en EE.UU., Canadá y el Reino Unido copiaron el concepto, aunque este primer boom no logró extenderse más allá del mundo anglosajón.
El segundo boom, que dura hasta hoy, se produjo a partir del año 1989, cuando salió al aire COPS, un programa que acompañaba a policías durante su trabajo. Este programa fue copiado y adaptado a varios otros oficios (por ejemplo, médicos) durante los años 90 y la primera década del Siglo XXI. Por otra parte, surgieron los shows del tipo Encierro, cuyo origen se remonta al programa holandés Nummer 28 del año 1991, el cual fue adaptado un año más tarde por MTV en The Real World y complementado por elementos de game show en Big Brother en 1999.
Durante la segunda mitad de los años 90 y los primeros años del nuevo siglo surgieron una gran variedad de variantes del concepto, muchos de las cuales tuvieron su origen en Japón. Sobre todo la mezcla entre programas de telerrealidad y programas de juego, sobre todo programas de concursos de canto (como Popstars) fueron muy populares en los años entre 2000 y 2005. Posteriormente hubo una leve dacaída del género, sin embargo, este tipo de formatos siguen siendo populares.
